Trace d'exécution du planification au Scavender Hunt (post-challenge)

• Début de l'expérience: 2005-07-12  20h06 EST
• Nom du log: loglastrun

Logviewer annimé pour partie planification

• aaai05_scavender_planning.avi
  

Légende

• Événements planification : 2e bande de points
• violet : événement général (nouvelle tâche, nouvelle état, msg debut, ...)
• bleu pâle: progression dans le plan (passer et activer l'action suivante)
• rouge : début de génération de plan
• vert : fin de génération de plan (succède toujours un point rouge!)

• Visionneuse de plan
• bande verte : intervale de temps où l'action est placé pour exécution
• petite bande bleue : intervale de temps estimée pour le meilleure cas (le plus tôt possible)
• petite bande rouge : intervale de temps estimée pour le pire cas (le plus en retard possible)
• surlignement rouge pâle : action présentement exécuté
• surlignement jaune pâle : action en attente pour être exécuté
• Carte
• point noir / rouge encerclé : position du robot estimé par Carmen
• points rouges : positions du robot dans le passé
• points bleus: positions du robot dans le futur
  

Événements

t=20; nouvelle tâche : AttendPoster(place=A, durée=0)

• La place A n'est pas connue, il faut donc la trouver
• Le robot n'est pas enregistrer, l'action RegisterAAAI est donc générée en début de plan
  

t=294; Enregistrement complété

• On essait de trouver la place A
  

t=449; La place B est trouvé

• Ne change rien au plan restant
  
• L'action 0 (RegisterAAAI) n'est plus généré car elle a été complétée avec succès

t=456; nouvelle tâche : Livrer message de A à B

• La place A n'est toujours pas connue, il faut donc la trouver
• On estime qu'il est tjrs possible de faire le AttendPoster, mais pas avant la réception du message

t=505; La place B est trouvée

• Un nouveau plan est regénéré même si le plan courrant est valide
  

t=900; AttendPoster est instantanné (durée=0)

• On passe à l'action suivante
  
• Puisque le robot est arrivé à A plus tôt que prévu (voir barre bleu du Goto(A)) , il y a peut-être un possibilité de trouver une oportunité

t=900.2; nouveau plan

• Aucun gain (mission trop simplice)
  

t=930; message reçu au point A

t=1030; Message prêt à être donné à B

• Le goto est complété, le GiveMessage est en exécution
  

Suite...

• Le message n'est jamais donnée... causes :
• le destinataire ne doit jamais recevoir le message comme il le faut...
• le givemessage est mappé à qqch d'autre ?